Put od Beograda do Prijepolja vodi kroz srce Šumadije i dalje ka zapadnoj Srbiji, prolazeći pored Gornjeg Milanovca, Čačka i Arilja. Na ovoj deonici ima nekoliko istorijskih i prirodnih znamenitosti vrednih kratkog zastanka, od mesta ustanka iz 1815. godine do rimskog nalazišta u centru Čačka. Ako imate malo više vremena, isplati se skrenuti par kilometara sa glavnog puta i obići ih.